- 安装 CAN-HAT
git clone https://github.com/seeed-Studio/pi-hats
cd pi-hats/CAN-HAT
sudo ./install.sh
sudo reboot
安装好后通过ifconfig -a查看是否成功加载出can接口
- 设置can
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
- 设置CAN-FD
这条命令能直接设置0通道的bitrate和dbitrate并开启该通道
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on
关闭通道
sudo ip link set can0 down
树莓派canfd双路拓展板
2 Channel CAN BUS FD Shield for Raspberry Pi - Seeed Wiki (seeedstudio.com)
地偏移
CAN一致性测试系统之地偏移测试 - OFweek电子工程网
CAN矩阵
bit位图片：
Intel格式也即小端，MSB存放在高字节单元，反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自上而下填充。
Intel格式，MSB在LSB下面
Motorola格式也即大端，MSB存放在低字节单元，反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自下而上填充。
Motorola格式，MSB在LSB上面